BMAK

もう少し掛かりそうなので、今回は報告のみです。

一週間ほどかけて、ちまちま調べてましたが、
失敗しては作り直し、失敗してはフテ寝、を繰り返し、
何とか、あと一息で関節操作完成、
というところまで漕ぎ着けました。